<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[l1323的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/l1323</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; l1323]]></copyright><item><title><![CDATA[loam中imu消除重力加速度的数学推导]]></title><link>https://blog.csdn.net/l1323/article/details/106028032</link><guid>https://blog.csdn.net/l1323/article/details/106028032</guid><author>l1323</author><pubDate>Mon, 21 Dec 2020 09:12:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[最近在看loam的源码发现里面有一段关于imu消除重力加速度的源码，刚开始看不明白后来终于搞清楚了，欢迎大家批评指正。
要理解这个问题首先得明白欧拉角到旋转矩阵的变换。。先上图

此图描述的是先绕X，再绕Y，再绕Z的欧拉角到旋转矩阵R的变换，请注意R是正交矩阵，即R乘R的转置为	E。
设重力加速度的坐标在原世界坐标系下的坐标为[0,0,-9.8],则根据坐标变换可知，[0,0,-9.8]=R*[x,y,z],则重力加速度在imu坐标系下的坐标为

...]]></description><category></category></item></channel></rss>